Akụkọ

Iji mee ka ogwe aka rọbọt nwee ike ịgagharị n'ụzọ na-agbanwe agbanwe wee ghọta ihe nke ọma, isi ihe dị na ịchịkwa nkwonkwo ya nke ọ bụla n'ụzọ ziri ezi. Nke a bụ kpọmkwem ebe servo Motors na-arụ ọrụ ha. Dị ka ihe bụ isi akụrụngwa nke ogwe aka rọbọt, moto servo na-atụgharị akara eletrik ka ọ bụrụ mmegharị angular ziri ezi, si otú a na-enweta ọnọdụ na njikwa ogwe aka robotic.

Ịghọta ka servo Motors si ejikwa ogwe aka robotik bụ nzọụkwụ dị oke mkpa n'ime ụwa nke imewe na imepụta roboti.

Kedu ụkpụrụ bụ isi nke njikwa moto servo nke ogwe aka roboti?

Moto servo nwere obere moto DC, ihe ihe eji arụ ọrụ, yana ikike nzaghachi ọnọdụ. Mgbe izipu akara njikwa, sekit njikwa na-atụnyere mgbaama ahụ na akụkụ dị ugbu a nke potentiometer na-azụ azụ.

Ọ bụrụ na enwere ọdịiche, moto ahụ na-amalite, na-eji gia setịpụrụ iji mee ka ọ daa ma na-abawanye ụda, na-eme ka ọkpụkpụ mmepụta na-atụgharị ruo mgbe ọ ruru ebe a họpụtara wee kwụsị. Usoro nchịkwa nke mechiri emechi na-eme ka o doo anya na njikwa akụkụ ziri ezi.

Maka ogwe aka roboti,nkwonkwo ọ bụla na-eji servo. Site n'ịchịkọta akụkụ ntụgharị nke ọtụtụ moto servo, njedebe njedebe nke ogwe aka roboti nwere ike soro ụzọ a kara aka na mbara igwe.

Dịka ọmụmaatụ, iji mee ogo atọ nke nnwere onwe robotic ogwe aka bulie iko enịm na tebụl, servo Motors nke ubu, ikiaka, na nkwonkwo nkwojiaka kwesịrị ịrụkọ ọrụ ọnụ iji gbakọọ na mebie usoro mgbanwe akụkụ na-aga n'ihu.

Kedu ihe kpatara moto servo ji dị mma maka njikwa ogwe aka roboti?

Servo nwere uru dị ịrịba ama: njikọ dị elu. Ha na-edobe moto, mbelata gia, na njikwa sekit niile n'ime ụlọ kọmpat, na-enye ndị mmepe ihe ngwọta "ngwa mgbakwunye na egwuregwu".

Ndị na-emepụta ogwe aka roboticadịghị mkpa ịzụta moto na ọkwọ ụgbọala iche iche, ma ọ bụ na ha ekwesịghị ịrụ mgbagwoju anya paramita PID. Nke a na-ebelata ihe mgbochi ntinye maka ogwe aka rọbọt ma na-ebelata usoro mmepe.

Ọkụ ụgbọ mmiri nke servo moto na-enye dị mkpa maka ogwe aka rọbọt. Ozugbo ogwe aka roboti rutere ebe a na-achọsi ike, ọ bụrụgodị na ndị agha dịpụrụ adịpụ na-akpaghasị ya, moto servo ga-anọgide na-enye ike iji nọgide na-enwe akụkụ ahụ ma si otú a na-egosipụta ọkwa ụfọdụ nke "ike njide".

Ọ bụ njirimara a na-eme ka ogwe aka rọbọt jide ihe n'ọnọdụ kwụsiri ike ma ọ bụ ghara ịpụ n'ụzọ dị mfe site na ọnọdụ a tọhapụrụ mgbe ọ nwetara ntakịrị ndakpọ.

Otu esi ahọrọ ezigbo Servo Model maka ogwe aka Robotic

Mgbe ị na-ahọrọ moto servo, torque na ọsọ bụ paramita abụọ kachasị mkpa. Torque na-ekpebi ike nke servo moto, na-enyere ya aka imeri oke ike nke njikọ ogwe aka robotik na ibu na-ebute. Usoro ntule dị mfe bụ na torque chọrọ maka nkwonkwo kwesịrị ịbụ ma ọ dịkarịa ala ugboro 1.5 nke ike na-emepụta site na njikọ na ibu.

Ọsọ na-emetụta ịdị nro nke mmegharị ogwe aka robot; na-ebelata uru, dị ka 0.1 sk/60 °, na-agba ọsọ ọsọ.

Maka oru robotik nkuzi ma ọ bụ desktọpụ, ndị nkịtịỌrụ nke DS-R003Bmoto nlereanya bụ mgbe ezi mmalite na magburu onwe ọnụ ahịa irè.

Gịnị bụ kpọmkwem usoro nke servo moto akara mgbaàmà?

Ndị ọrụ na-eji akara PWM (Pulse Width Modulation) n'ọtụtụ ebe maka njikwa. A naghị ekpebi pulse njikwa site na ọkwa voltaji, mana site na ogologo oge ya. Ọkọlọtọ akara usu oge na-adịkarị 20 millise seconds.

N'ime oge a, ogologo oge mgbaàmà ọkwa dị elu na-adị n'etiti 0.5 na 2.5 milliseconds. Obosara usu a dabara ozugbo na ntugharị angular nke aro mmepụta site na 0° ruo 180°.

Kpọmkwem, obosara usu 0.5ms n'ozuzu kwekọrọ na ọnọdụ 0°, 1.5ms na ọnọdụ 90º na-anọpụ iche, yana 2.5ms na ọnọdụ 180°. Ịkwesịrị iji ọdụ ụgbọ mmiri I/O nke microcontroller iji mepụta ụdị ebili mmiri a nwere oke obosara.

Kedu otu esi ahazi mmegharị nke ogwe aka robotik?

Akụkụ kachasị mkpa nke iji mmemme iji chịkwaa ọtụtụ ogwe aka robotic nnwere onwe dabere na ngụkọ kinematic. Ịkwesịrị ịmalite mmekọrịta nke eserese site na "ohere jikọrọ ọnụ" gaa na "ohere Cartesian."

Na-ewere usoro mmegharị nke njedebe ogwe aka robot dị ka ihe atụ, ịkwesịrị ịgbakọ ụzọ a kwụ ọtọ n'akụkụ nke ọzọ, na-agbanwe ya ka ọ bụrụ usoro akụkụ nke na-agbanwe n'oge maka servo nkwonkwo ọ bụla.

Na mmemme n'ezie, ị ga-ebu ụzọhazie ihe achọrọ nke njedebe ogwe aka roboti. Mgbe ahụ, site na iji kinematics inverse, ị na-agbakọ akụkụ ebumnuche nke servo ọ bụla kwesịrị ịtụgharị ozugbo ozugbo.

Ụlọ njikwa ahụ na-eziga akara PWM kwekọrọ na servo ọ bụla n'usoro, na-ahụ na ha rutere n'ọnọdụ ha họpụtara n'otu oge ma ọ bụ n'usoro. Nke a na-enweta mmegharị ahụ dị nro, ahaziri ahazi.

Nsogbu ndị a na-enwekarị mgbe a na-ewu ogwe aka Robotic nke Servo

Maka ndị mbido, nsogbu a na-ahụkarị bụ na nkwonkwo ogwe aka roboti nwere ike ịma jijiji ma ọ bụ ghara iru n'ọnọdụ ha nke ọma. Nke a na-ebutekarị site na enweghị ọkụ zuru oke. Mgbe ọtụtụ servos na-arụ ọrụ n'otu oge, eserese dị ugbu a dị oke elu, nke ọdụ ụgbọ mmiri USB ma ọ bụ ngwugwu batrị dị mfe enweghị ike izute, na-eduga na ọdịda voltaji dị nkọ.

Ihe ngwọta bụ iji ọkụ ọkụ dị iche iche, ahaziri nke nwere ike zuru oke, yana ịgbakwunye nnukwu capacitor ike dị ka eriri ọkụ nke servo ọ bụla iji chekwaa ihe achọrọ ugbu a.

Ezughị oke nhịahụ n'ọrụ na-eduga n'ịgbakọ nke ukwuu bụ nsogbu ọzọ a na-ahụkarị. Mgbagwoju anya nke arụrụ arụ ga-achụsasị servo torque, ebe mgbakọ siri ike gabiga ókè ga-abawanye nguzogide esemokwu. Ọnọdụ abụọ a nwere ike ibute ọnọdụ servo na-ezighi ezi na ọbụna ikpo ọkụ.

Gbaa mbọ hụ na etinyere akụkụ ogwe aka roboti gị nke ọma, jikọọ ya na nchekwa, yana naA na-etinye efere servo mbanye nke ọma na-enweghị nfe. Ịtinye igbu oge ngagharị kwesịrị ekwesị na koodu ahụ nwekwara ike igbochi ịma jijiji servo n'ihi oke iwe.